أمه النابغة من بني عنزة بفتح المهملة والنون.
أسلم قبل الفتح في صفر سنة ثمان وقيل بين الحديبية وخيبر، وكان يقول أذكر الليلة التي ولد فيها عمر بن الخطاب وقال ذاخر المعافري رأيت عمرا على المنبر أدعج أبلج قصير القامة.
وذكر الزبير بن بكار والواقدي بسندين لهما أن إسلامه كان على يد النجاشي وهو بأرض الحبشة.
وذكر الزبير بن بكار ان رجلا قال لعمرو ما أبطأ بك، عَن الإسلام وأنت أنت في عقلك قال إنا كنا مع قوم لهم علينا تقدم وكانوا ممن [يواري حلومهم الخبال]