ومضى أبو أسامة حب رسول الله صلى الله عليه وسلم وأبو حبه إلى جوار ربه بعد أن عاش خمسين سنة قمرية، كان فيها منذ عقل إلى جوار رسول الله صلى الله عليه وسلم المولى والأخ والحبيب، فأدى ما عليه من واجبات جسام كأحسن ما يكون الأداء، فاستحق تقدير النبي صلى الله عليه وسلم وحبه ورضاه، وتقدير المسلمين وحبهم ورضاهم في الماضي والحاضر والمستقبل، وكان لا يزال وسيبقى أسوة حسنة للمؤمنين المخلصين الصادقين.
وقد ترك زيد آثاره الباقية في حياة النبي صلى الله عليه وسلم وأهل بيته، كما ترك آثاره الباقية في خدمة الدين الحنيف داعيا ومجاهدا، وكان مع النبي صلى الله عليه وسلم في السراء والضراء وفي الإسلام والحرب، رضي الله عنه وأرضاه.