وشهد زيد بدرًا، وآخى النبي صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ بينه وبين حمزة.
وعن علي قال: أسلم زيد بن حارثة مولى رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ، فكان أول ذكر أسلم وصلى بعد علي بن أبي طالب.
قال محمد بن إسحاق: وأظهر علي وزيد بن حارثة إسلامهما فكبر ذلك على قريش، وكان أول من اتبع رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ: خديجة بنت خويلد زوجته، ثم كان أول ذكر آمن به علي، وهو يومئذ ابن عشر سنين، ثم زيد بن حارثة، ثم أبو بكر الصديق عليهم السلام.
قالت زينب بنت جحش: خطبني عدة من قريش، فأرسلت أختي حمنة إلى رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ أستشيره، فقال لها رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ: أين هي ممن يعلمها كتاب ربها عز وجل وسنة نبيها صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ؟ قالت: ومن هو يا رسول الله!؟ قال: زيد بن حارثة قالت: فغضبت حمة غضبًا شديدًا، وقالت: يا رسول الله! أتزوج ابنة عمتك مولاك؟! قالت: وجاءتني فأخبرتني، فغضبت أشد من غضبها، وقلت أشد من قولها، فأنزل الله عز وجل:"وما كان لمؤمنٍ ولا مؤمنةٍ إذا قضى الله ورسوله أمرًا أن يكون لهم الخيرة من أمرهم"فأرسلت إلى رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ: زوجني من شئت. فزوجني زيد بن حارثة، فأخذته بلساني، فشكاني إلى رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ، فقال:"أمسك عليك زوجك واتق الله". فقال: أطلقها يا رسول الله. فطلقني، فلما انقضت عدتي لم أعلم إلا ورسول الله قد دخل علي وأنا مكشوفة الشعر، فلما رأيت ذلك علمت أنه من أمر السماء، فقلت: يا رسول الله! بلا خطبةٍ، ولا أشهاد؟ قال: الله عز وجل المزوج وجبريل الشاهد.
وعن الكلبي وشرقي بن قطامي وغيرهما قالوا:
أقبلت أم كلثوم بنت عقبة بن أبي معيط مهاجرة إلى النبي صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ بالمدينة، فخطبها الزبير بن العوام وزيد بن حارثة وعبد الرحمن بن عوف، وعمرو بن العاص،