الحمد لله

أولاً :

أما الشق الأول من السؤال : فيجوز للزوجين ذلك .

قال الله عز وجل : ( وَالَّذِينَ هُمْ لِفُرُوجِهِمْ حَافِظُونَ . إِلا عَلَى أَزْوَاجِهِمْ أوْ مَا مَلَكَتْ أَيْمَانُهُمْ فَإِنَّهُمْ غَيْرُ    مَلُومِينَ ) [ المؤمنون /5-6] .  

قال الإمام ابن حزم رحمه الله:  فأمر تعالى بحفظ الفرج إلا على الزوجة وملك اليمين، فلا ملامة في ذلك، وهذا عموم في رؤيته ولمسه ومخالطته.  أ.ه‍ "المحلى" (9/165).

وأما من السنَّةِ : فقد صحَّ عن عائشةَ رضي الله عنها أنَّها قالت : "كُنْتُ أَغْتَسِلُ أَنَا وَرَسُولُ الله صلى الله عليه وسلم منْ إِنَاءٍ بَيْني وَبَيْنَهُ وَاحِدٍ، فَيُبَادِرَني حَتَّى أَقُولَ : دَعْ لي ، دَعْ لي" رواه البخاري ( 258 ) ومسلم ( 321 ) - واللفظ له - .  

قال الحافظ ابن حجر:  واستدل به الداوديُّ على جواز نظر الرجل إلى عورة امرأته وعكسه ، ويؤيده ما رواه ابن حبان من طريق سليمان بن موسى أنه سئل عن الرجل ينظر إلى فرج امرأته، فقال:  سألت عطاءً فقال:  سألتُ عائشة فذكرتْ هذا الحديث بمعناه.  قال الحافظ : وهو نصٌّ في المسألة. أ.ه‍.   

وحديثٌ آخرُ من السنَّةِ، وهو قوله صلى الله عليه وسلم  "احفظْ عَوْرَتَكَ إِلاَّ مِنْ زَوْجَتِكَ أَوْ مَا مَلَكَتْ يَمِينُكَ" رواه أبو داود ( 4017 ) والترمذي ( 2769 ) وحسنه ، وابن ماجه ( 1920 ).  ورواه البخاري معلقا (1/508)، وقال الحافظ ابن حجر عنده :  ومفهوم قوله " إلا عن زوجتك " يدل على أنه يجوز لها النظر إلى ذلك منه ، وقياسه أنه يجوز له النظر.أ.ه‍.  

قال ابن حزم رحمه الله: وحلالٌ للرَّجُلِ أَنْ ينظرَ إلى فرج امرأته -زوجته وأمَتِه التي يحل وطؤها - وكذلك لهما أنْ ينظرا إلى فرجه ، لا كراهة في ذلك أصلاً ، برهان ذلك الأخبار المشهورة عن طريق عائشة وأمِّ سلمة وميمونة أمهات المؤمنين رضي الله عنهن أنهن كنّ يغتسلن مع رسول الله صلى الله عليه وسلم من الجنابة من إناءٍ واحدٍ ، وفي خبر ميمونة بيان أنه عليه الصلاة والسلام كان بغير مئزرٍ لأنَّ في خبرها " أَنَّهُ عَلَيْهِ الصَّلاةُ وَالسَّلاَمُ أَدْخَلَ يَدَهُ في الإِنَاءِ ثُمَّ أَفْرَغَ عَلى فَرْجِهِ وَغَسَلَهُ بِشِمَالِهِ"، فبطل بعد هذا أنْ يُلتفت إلى رأيِ أَحَدٍ، ومن العجب أنْ يُبيحَ بعضُ المتكلِّفين مِن أهل الجهل!! وَطءَ الفرجِ ويمنع من النظر إليه. أ.ه‍ "المحلى" (9/165).  

وقال الشيخ الألباني رحمه الله : تحريم النظر بالنسبة للجماع من تحريم الوسائل ، فإذا أباح الله تعالى للزوج أنْ يجامع زوجته ، فهل يعقل أنْ يمنعه من النظر إلى فرجها ؟! اللهمَّ لا. أ.هـ "السلسلة الضعيفة" (1/353).  

ثانياً :

أما حكم الطهارة في هذه الحالة : فالمعانقة أثناء النوم إذا لم يترتب عليها إنزال أو لم يحصل جماع فإنها لا  توجب الغسل ، وإنما إذا حصل مذي فإن على الرجل أن يغسل ذكره وأنثييه ، وعلى المرأة أن تغسل فرجها، ويجب عليهما الوضوء فقط لا الغسل ، والله أعلم .