قال أهل السير وشهد زيد بدرا وأحدا والخندق والحديبية وخيبر واستخلفه رسول الله صلى الله عليه و سلم على المدينة حين خرج إلى المريسيع وخرج أميرا في سبع سرايا ولم يسم أحد من أصحاب رسول الله صلى الله عليه و سلم في القرآن باسمه غيره
وكان له من الولد زيد هلك صغيرا ورقية أمهما أم كلثوم بنت عقبة بن أبي معيط وأسامة أمه أم أيمن حاضنة رسول الله صلى الله عليه و سلم
وقتل زيد في غزوة مؤتة في جمادى الأولى سنة ثمان وهو ابن خمس وخمسين سنة
عن خالد بن سمير قال لما أصيب زيد بن حارثة أتاهم النبي صلى الله عليه و سلم قال فجهشت بنت زيد في وجهه فبكى رسول الله صلى الله عليه و سلم حتى انتحب فقال له سعد بن عبادة ما هذا يا رسول الله قال هذا شوق الحبيب إلى حبيبه